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Prescan自动驾驶仿真软件

产品型号:西门子Prescan

类   型:

描   述:

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 一、简介 

       PreScan是德国Seimens西门子公司旗下汽车自动驾驶仿真软件产品,Prescan是以物理模型为基础,开发ADAS和智能汽车系统的自动驾驶仿真平台。支持摄像头、雷达、激光雷达、GPS,以及V2V/V2I车车通讯等多种应用功能的开发应用。 

PreScan基于MATLAB仿真平台,主要用于(ADAS)汽车高级驾驶辅助系统和无人自动驾驶系统的仿真模拟软件,其包括多种基于雷达,摄像头,激光雷达,GPSV2VV2I车辆/车路通讯技术的智能驾驶应用。支持模型在环(MIL),实时软件在环(SiL),硬件在环(HiL)等多种使用模式。北京津发科技股份有限公司作为德国Siemens西门子公司正式签约合作伙伴,旨在进一步加深双方商业、技术合作,开辟新市场,为无人驾驶领域贡献积极力量。

 

二、软件概览

智能汽车自动驾驶仿真系统在PreScan中的仿真实现如下图所示。

 

 

智能驾驶仿真实现

特点

1. 场景工况

交通要素数据库
快速场景构建 
Euro NCAP  ×11
 NHTSA ×12
 ISO ×19
 ADAC ×9
 eValue  ×4
 Opendrive importer
 OSM importer
 IBEO importer
 GIDAS/CIDAS importer

2. 传感器&通讯

 19种传感器类型包括

 Mono camera

 Stereo camera
 Fisheye camera
 Radar
 Lidar
 Ultrasonic
 Antenna
 Radio
 DSRC V2X
 Lane marker sensor
 Object sensor
 Depth sensor

 

3. Matlab Simulink

基于Matlab Simulink平台

4. 执行器&人机界面

车辆动力学模型

PreScan model
Coupling to 3rd party  model
AMESim 
LMS Virtual.Lab Motion
CarSim
 ………

 

 

 

三、详细功能

 

软件详细功能

特点描述

交通场景建模型

●Roads 道路模型
 

●Database of road types 道路数据库

●Environment 环境模型

●Road users 道路使用者

●Weather & Lights 天气光照

传感器模型

●Camera, fisheye, mono, stereo 

摄像头、鱼眼、单目及双目摄像头

●Radar 毫米波雷达
●Laser and lidar  激光雷达
●Ultrasonic   超声波雷达
●V2X sensors  车车/车路通讯传感器
●Ground truth sensors 真值传感器
●Ground truth Sensor  真值传感器

ADAS algorithm implementation   控制算法仿真集成

●Model in the Loop  模型在环

通过MatLab/Simulink平台,可以引入各种编程工具开发的算法代码。

●Hardware in the Loop  硬件在环

也可以直接引入ECU硬件,构成硬件在环试验台

Driver model驾驶员模型

根据理想路径以及车辆当前位置计算车辆转角信号输出。

根据理想速度以及车辆当前速度计算油门、刹车信号。不再遵循原先定义的路径。

●Driver in the loop  驾驶员在环

Vehicle actuation modelling   

车辆执行器建模

●2D bicycle dynamics model 2D动力学模型

●3D two track dynamics model 3D动力学模型
●6DOF sprung body à x, y, z, roll, pitch, yaw 六自由度车辆状态计算
●Usage: on PreScan’s 3D roads (i.e. roads with a height profile)  适用PreScan 3D路面仿真

●3rd party dynamics model import 外部车辆动力学模型导入

Test Automation (TA) 自动化测试

●Select variables (GUI)  选择自动化测试参数
●Set-up variables (MATLAB)   使用模板编写自动化测试脚本
●Run test automation script (MATLAB)   运行脚本
●Compare results (MATLAB)   获得自动化测试报告

Demos

●PreScan标准安装包自带128 demo场景,所有的场景模型以及系统控制算法完全对用户 开放

●PreScan标准安装包自带19个智能驾驶系统传感器

●PreScan标准安装包自带30多个智能控制算法模型,所有系统控制算法完全对用户开放、可编辑修改

●PreScan标准安装包自带43个交通道路参与者及执行器,并支持导入用户自定义的第三方3D模型

●PreScan标准安装包自带134ADAS仿真系统模型,这些案例所含的场景模型、系统控制算法、执行器模型完全对用户开放

功能插件

大规模交通流自动生成器
●IBEO扫描数据自动转换为PreScan仿真场景

●IBEO扫描数据自动转换为PreScan仿真场景

摄像头物理模型
基于统计学性能的雷达模型
●GIDAS事故数据库自动导入PreScan仿真场景

升级版车车通讯传感器模型

●PreScanPTV Vissim软件耦合计算

 

 

四、应用案例

1.MCity使用PreScan验证测试场设计

 

2.车道保持系统硬件在环(HIL)测试平台

 

3.自动驾驶系统硬件在环(HIL)测试平台

 

4.自适应巡航/自动紧急制动系统ViL测试平台

 

5.基于Nvidia PX的人工智能硬件在环测试平台

 

 

 

 

    Simulator驾驶模拟器

    研究型汽车驾驶模拟器是一款定位于高校和科研机构开展交通安全和驾驶行为相关研究的专业产品。研究型汽车驾驶模拟器不仅提供逼真道路交通仿真场景、真实感驾驶模拟座舱,还提供更为精确的驾驶操纵传感器输出,以及满足研究所需的交通场景编辑系统、驾驶员视线分析系统、驾驶员生理测量系统、驾驶员运动捕捉动作分析系统、驾驶行为分析系统等;具备定制和升级能力,能满足多种道路交通和驾驶行为相关研究的实际科研需求。

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